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自動駕駛車輛決策技術/智能駕駛理論與實踐系列叢書

  • 作者：編者:(西)豪爾赫·維拉格拉//費利佩·西梅內斯|責編:張迪|譯者:蘇斌//陶潔蓮//余文彬
  • 出版社：電子工業
  • ISBN：9787121487651
  • 出版日期：2024/09/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：297
人民幣：RMB 138 元      售價：元
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內容大鋼
    本書圍繞自動駕駛車輛決策技術，詳細介紹了嵌入式決策組件、面向基礎設施的決策、用戶影響、部署問題等內容，對自動駕駛車輛決策系統架構及核心演算法的開發、測試驗證、實施部署具有很強的理論與實踐指導意義。首先，結合具體化對自動駕駛車輛認知能力的影響，對用於自動駕駛車輛決策規劃決策與控制任務的具身決策架構進行了分析，同時對行為規劃、運動預測與風險評估、運動規劃、決策與控制的相互影響等核心演算法與實現框架進行了深入講解。為了與傳統的決策範式加以區分，書中還介紹了基於人工智慧的端到端決策架構。其次，書中針對基礎設施對車載決策的影響，講述了交通相關的路徑系統、基於V2X的協同駕駛，以及為實現高階自動駕駛所需的道路基礎設施規範。另外，針對自動駕駛與駕駛員／乘客間的交互，介紹了人機共駕、基於心理學的駕駛員模型。最後，針對自動駕駛的部署問題，討論了與決策相關的法律、倫理和接受度問題，以及為提高自動駕駛的用戶接受度、提高自動駕駛系統的安全性所需的功能安全框架和演算法測試驗證方法論。
    本書可以供自動駕駛、協同駕駛、人工智慧、移動機器人等專業領域的高校教師、碩士博士研究生或高年級本科生使用，也可供相關領域的科研工作者、研究人員閱讀和參考。
作者介紹
編者:(西)豪爾赫·維拉格拉//費利佩·西梅內斯|責編:張迪|譯者:蘇斌//陶潔蓮//余文彬
目錄
第1章  概述
  1.1  引言
  1.2  決策、駕駛自動化等級與設計運行範圍
  1.3  本書範圍
  1.4  本書結構概述
  參考文獻
第2章  具身決策架構
  2.1  引言
  2.2  具體化與認知能力
  2.3  認知架構及生物學上合理的人類行為模型
  2.4  自動駕駛決策架構
    2.4.1  包容式架構實例
    2.4.2  面向ADAS的行為架構
    2.4.3  啟發認知架構實例
    2.4.4  面向安全的架構
    2.4.5  共享控制架構
  2.5  常見的功能模塊
  參考文獻
第3章  行為規劃
  3.1  引言
  3.2  問題描述
  3.3  自動機與馬爾可夫過程
  3.4  基本的決策理論
  3.5  序貫決策
  3.6  自動駕駛車輛中的應用
    3.6.1  基於規則的規劃
    3.6.2  反應式規劃
    3.6.3  交互感知規劃
    3.6.4  行為規劃的博弈論
    3.6.5  人工智慧行為規劃
  參考文獻
第4章  運動預測與風險評估
  4.1  引言
  4.2  駕駛員特徵估計
    4.2.1  範圍
    4.2.2  表示
    4.2.3  推理方法
  4.3  意圖估計
    4.3.1  範圍
    4.3.2  表示
    4.3.3  推理方法
  4.4  運動預測
    4.4.1  範圍
    4.4.2  表示
    4.4.3  建模方法
    4.4.4  態勢感知考慮因素
    4.4.5  衡量指標
  4.5  風險評估
    4.5.1  範圍
    4.5.2  表示

    4.5.3  推理策略
  參考文獻
第5章  運動搜索空間
  5.1  引言
  5.2  圖形法
  5.3  幾何法
    5.3.1  非基於障礙物的方法
    5.3.2  基於障礙物的方法
  5.4  採樣法
  5.5  行車走廊
  參考文獻
第6章  運動規劃
  6.1  問題定義
  6.2  幾何法
    6.2.1  基於無點模板的幾何策略
    6.2.2  基於點模板的曲線
  6.3  變分與最優法
    6.3.1  MPC架構
    6.3.2  優化技術
    6.3.3  局部非凸優化
    6.3.4  全局非凸優化
    6.3.5  相關用例
  6.4  基於採樣的方法
    6.4.1  確定性問題的一般表述
    6.4.2  多查詢方法與單一查詢方法
    6.4.3  概率問題的一般表述
    6.4.4  帶約束的採樣方法
  6.5  圖搜索方法
  6.6  認知啟發方法
    6.6.1  進化計算
    6.6.2  模糊邏輯與神經網路
  6.7  仿生方法
    6.7.1  人工勢場
    6.7.2  彈性帶方法
  6.8  從跟車/CACC到獨立速度規劃
  6.9  分離速度規劃
  6.10  基於聯合路徑與速度優化的規劃
  參考文獻
第7章  端到端架構
  7.1  端到端方法
  7.2  基於深度學習的端到端方法
    7.2.1  自動駕駛端到端架構的分類
    7.2.2  遷移學習與Ad-Hoc解決方案
    7.2.3  用於端到端解決方案建模的數據集
    7.2.4  強化學習技術
  7.3  專家系統
  7.4  展望
  參考文獻
第8章  決策與控制的相互作用
  8.1  引言

  8.2  鎮定理論
    8.2.1  問題定義
    8.2.2  自動駕駛的鎮定需求
    8.2.3  縱向控制
    8.2.4  橫向控制
  8.3  上游與下游控制架構
  8.4  規劃與控制間的交互模型
    8.4.1  倫理考量
    8.4.2  規劃與控制的集成與解耦
  8.5  失效可操作考慮因素
  參考文獻
第9章  交通數據分析與路線規劃
  9.1  引言
  9.2  非車載決策：從旅行商問題到車輛路徑問題
  9.3  交通數據與外生信息在預測性路線規劃中的相關性
    9.3.1  考慮交通預測
    9.3.2  短期交通預測
    9.3.3  長期交通預測
  9.4  路線規劃與交通數據分析融合的挑戰與研究方向
    9.4.1  從路線優化到學習路線
    9.4.2  基於因果智能體的交通模型與路線規劃
    9.4.3  路徑優化的知識遷移
    9.4.4  實現可解釋與可信賴的路線規劃
  參考文獻
第10章  協同駕駛
  10.1  協同網聯自動駕駛簡介
  10.2  通信技術
    10.2.1  車用無線通信技術（V2X）
    10.2.2  專用短程通信技術（IEEE 802.11p， ETSI ITS-G5）——V2X標準概述
    10.2.3  蜂窩V2X
    10.2.4  安全
  10.3  網聯服務
  10.4  決策機制對支持V2X的適應性
    10.4.1  網路攻擊的網聯與自動化場景（SerIoT項目）
    10.4.2  編隊操作
    10.4.3  環島匯入場景操作
    10.4.4  結論
  參考文獻
第11章  基礎設施影響
  11.1  物理基礎設施的作用：從證據到指南
  11.2  實現不同自動駕駛等級所需的基礎設施信息
    11.2.1  不同自動駕駛等級的道路基礎設施規範
    11.2.2  最小風險狀態
  參考文獻
第12章  駕駛員行為
  12.1  自動駕駛中以人為中心的觀點
  12.2  自動駕駛HAI模型視角下的人類駕駛員評估
    12.2.1  心理負荷的定義與評估
    12.2.2  態勢感知能力下降
    12.2.3  自滿或過度信任

    12.2.4  技能退化與權威感喪失
    12.2.5  自動駕駛與人工駕駛員之間的控制權轉移
  12.3  自動駕駛車輛中的乘客
    12.3.1  自動駕駛車輛中乘客角色的變化
    12.3.2  自動駕駛車輛的接受度
    12.3.3  自動駕駛車輛中乘客的情緒狀態
    12.3.4  影響乘客狀態的駕駛員屬性及外因
    12.3.5  自動駕駛車輛中的乘客人機介面
    12.3.6  乘坐、環境舒適、幸福感和其他服務
  參考文獻
第13章  人機交互
  13.1  引言
  13.2  人機協同與共享控制中的隱喻
  13.3  共享控制方法
    13.3.1  定義
    13.3.2  框架
    13.3.3  演算法
  13.4  一種新的人機交互框架
  13.5  交換控制機制
    13.5.1  交換控制的適用性
    13.5.2  交換控制（停用）激活原則
  參考文獻
第14章  演算法確認
  14.1  引言
  14.2  確認方法論
    14.2.1  測試過程
    14.2.2  自動駕駛功能確認的主要技術
    14.2.3  數據集
  14.3  模擬系統
    14.3.1  人在環模擬
    14.3.2  車輛在環模擬
  14.4  安全保證標準
  參考文獻
第15章  法律及社會因素
  15.1  引言
  15.2  法規
    15.2.1  簡介
    15.2.2  國際治理
    15.2.3  《維也納道路交通公約》
    15.2.4  歐洲自動駕駛車輛法規現狀
  15.3  倫理
    15.3.1  自動駕駛的倫理問題
    15.3.2  面對倫理問題的方法
    15.3.3  結論
  15.4  用戶接受度
    15.4.1  簡介
    15.4.2  感知安全性
    15.4.3  信任
    15.4.4  人口因素
    15.4.5  心理因素

  參考文獻

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