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微型旋翼無人機自主飛行及應用

作者：張通|責編:宋無汗//鄭小羽
出版社：科學
ISBN：9787030773920

出版日期：2024/03/01
裝幀：平裝
頁數：188

人民幣：RMB 128 元售價：元

內容大鋼

本書對微型旋翼無人機自主飛行及應用進行介紹，全書共6章，包括緒論、微型旋翼無人機自主定位方法、微型旋翼無人機自主飛行中的地圖構建及目標檢測方法、微型旋翼無人機在線軌跡規劃方法、基於前沿的微型旋翼無人機自主探索和微型旋翼無人機協同探索方法等內容。

作者介紹

張通|責編:宋無汗//鄭小羽

第1章  緒論
  1.1  研究背景和意義
  1.2  微型旋翼無人機自主飛行技術發展現狀
    1.2.1  自主定位技術發展現狀
    1.2.2  地圖構建技術發展現狀
    1.2.3  在線軌跡規劃技術發展現狀
    1.2.4  自主與協同探索技術發展現狀
  1.3  本書的主要內容和特色
第2章  微型旋翼無人機自主定位方法
  2.1  引言
  2.2  視覺點線特徵提取與匹配
    2.2.1  預處理
    2.2.2  點特徵提取與匹配
    2.2.3  線特徵提取與匹配
  2.3  視覺慣性融合定位方法
    2.3.1  視覺慣性初始化
    2.3.2  基於滑動窗口的後端優化
    2.3.3  迴環檢測
  2.4  試驗
    2.4.1  公開數據集試驗
    2.4.2  飛行試驗
  2.5  本章小結
第3章  微型旋翼無人機自主飛行中的地圖構建及目標檢測方法
  3.1  引言
  3.2  微型旋翼無人機自主飛行地圖構建方法
    3.2.1  傳統的地圖構建方法
    3.2.2  基於優化的地圖構建方法
  3.3  基於建圖的微型旋翼無人機自主飛行目標檢測方法
    3.3.1  門窗二維位置檢測方法
    3.3.2  DSPP-YOLO
    3.3.3  基於Darknet的三維位置檢測方法
  3.4  本章小結
第4章  微型旋翼無人機在線軌跡規劃方法
  4.1  引言
  4.2  基於搜索的微型旋翼無人機在線軌跡規劃方法
    4.2.1  問題描述
    4.2.2  基於搜索的激進式在線軌跡規劃改進方法
    4.2.3  試驗
  4.3  本章小結
第5章  基於前沿的微型旋翼無人機自主探索
  5.1  引言
  5.2  基於飛行過程中環境信息增益的啟髮式自主探索方法
    5.2.1  基於雙層搜索的微型旋翼無人機自主探索前沿生成方法
    5.2.2  基於環境信息增益的觀測點選擇方法
    5.2.3  微型旋翼無人機自主探索軌跡規劃方法
    5.2.4  基於自主探索的偏航角規劃方法
    5.2.5  試驗
  5.3  基於高斯採樣的微型旋翼無人機自主探索觀測點生成和決策方法
    5.3.1  問題描述
    5.3.2  基於高斯採樣的觀測點生成方法

    5.3.3  啟髮式觀測點決策方法
    5.3.4  試驗
  5.4  本章小結
第6章  微型旋翼無人機協同探索方法
  6.1  引言
  6.2  協同探索問題描述與基本框架
    6.2.1  多微型旋翼無人機協同探索問題描述
    6.2.2  多微型旋翼無人機協同探索基本框架
  6.3  基於二進位八叉樹的輕量級地圖表徵與融合方法
    6.3.1  基於二進位八叉樹的地圖融合方法
    6.3.2  試驗對比
  6.4  基於非對稱旅行商問題的分散式任務分配方法
  6.5  面向協同探索的集群軌跡規劃方法
  6.6  試驗
    6.6.1  數字試驗
    6.6.2  實機試驗
  6.7  本章小結
參考文獻

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