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智能車輛感知軌跡規劃與控制/新能源與智能汽車技術叢書

  • 作者：李愛娟|責編:張海麗
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122445551
  • 出版日期：2024/03/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：232
人民幣：RMB 118 元      售價：元
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內容大鋼
    本書結合智能車輛技術的最新發展情況，對智能車輛技術涉及的重點內容進行了全面的介紹。全書共6章，主要探討智能車輛的關鍵技術，即環境感知技術、軌跡規劃技術與跟蹤控制技術。本書的第1章為概述，第2章介紹了智能車輛環境感知技術，第3章和第4章介紹了智能車輛的軌跡規劃技術，第5章和第6章介紹了車輛軌跡跟蹤與控制技術。
    本書按照適宜讀者閱讀的順序安排章節內容，盡量從不同學科角度闡述智能車輛的環境感知技術、軌跡規劃技術與跟蹤控制技術。本書可供從事智能車輛環境感知、軌跡規劃和控制領域的技術人員參考，也可作為高校本科生/研究生的教學參考書。
作者介紹
李愛娟|責編:張海麗
目錄
第1章  智能車輛概述
  1.1  智能車輛是未來車輛行業的重要發展方向
  1.2  智能車輛關鍵技術介紹
    1.2.1  環境感知技術
    1.2.2  路徑規劃技術
    1.2.3  運動控制技術
  1.3  智能車輛關鍵技術研究基礎
    1.3.1  環境感知技術回顧
    1.3.2  路徑規劃技術回顧
    1.3.3  運動控制技術回顧
  參考文獻
第2章  智能車輛環境感知技術
  2.1  基於改進Hough變換的結構化道路車道線識別
    2.1.1  車道線識別研究現狀
    2.1.2  道路邊緣特徵提取
    2.1.3  改進的Hough變換檢測演算法
    2.1.4  車道線方向判別
    2.1.5  結果驗證與分析
  2.2  基於深度學習的目標檢測
    2.2.1  圖像去霧技術研究
    2.2.2  圖像去霧演算法及模型
    2.2.3  基於改進AOD-Net的去霧演算法
    2.2.4  改進圖像去霧演算法的實驗對比分析
    2.2.5  神經網路與深度學習
    2.2.6  YOLOv5模型介紹
    2.2.7  基於改進YOLOv5s的目標檢測
    2.2.8  基於視覺的目標檢測結果分析
  2.3  多感測器信息融合
    2.3.1  多感測器信息融合的基本原理
    2.3.2  攝像頭標定
    2.3.3  激光雷達校準
    2.3.4  攝像頭和激光雷達的時空統一
    2.3.5  數據預處理
    2.3.6  基於卡爾曼濾波演算法的信息融合
    2.3.7  基於改進自適應加權法的信息融合
    2.3.8  試驗驗證與分析
  參考文獻
第3章  基於改進演算法的智能車輛軌跡規劃
  3.1  改進的RRT演算法
    3.1.1  擴展目標偏移
    3.1.2  隨機點擴展優化
    3.1.3  碰撞檢測
  3.2  改進的遺傳演算法
    3.2.1  構建車輛模型
    3.2.2  基於B樣條曲線的軌跡參數化
    3.2.3  基於IGA的軌跡優化方法
    3.2.4  全局優化
    3.2.5  模擬結果與分析
  3.3  改進的A*演算法
    3.3.1  改進的A*演算法研究

    3.3.2  動態窗口法
    3.3.3  模擬實驗與分析
  參考文獻
第4章  基於ACT-R認知模型的車輛主動避障系統軌跡規劃方法研究
  4.1  ACT-R認知框架
  4.2  基於ACT-R的軌跡規劃方法框架結構
  4.3  ACT-R認知模型的建模方法
    4.3.1  ACT-R初始化行為建模
    4.3.2  軌跡規劃模塊
    4.3.3  ACT-R的估計行為模型
    4.3.4  ACT-R權重調整行為建模
  4.4  軌跡規劃方法的模擬分析
  4.5  軌跡規劃方法的實驗驗證
  參考文獻
第5章  車輛軌跡跟蹤控制研究
  5.1  基於改進MPC的車輛軌跡跟蹤控制系統
    5.1.1  車輛軌跡跟蹤控制方法
    5.1.2  基於改進MPC的車輛軌跡跟蹤控制系統設計
    5.1.3  車輛聯合模擬平台驗證與分析
  5.2  聯合規劃層的車輛軌跡跟蹤控制系統
    5.2.1  聯合規劃層的車輛軌跡跟蹤控制系統設計
    5.2.2  車輛軌跡規劃模塊設計
    5.2.3  車輛軌跡跟蹤控制器設計
    5.2.4  車輛聯合模擬平台驗證與分析
  5.3  考慮動力學特徵的車輛軌跡跟蹤控制系統
    5.3.1  車輛速度規劃模塊搭建
    5.3.2  車輛聯合模擬平台驗證與分析
    5.3.3  車輛硬體在環平台實驗與分析
  參考文獻
第6章  城市工況下智能網聯汽車軌跡規劃與控制方法研究
  6.1  智能網聯環境模型與智能車輛模型搭建
    6.1.1  基於PreScan的智能網聯環境建模
    6.1.2  智能車輛模型搭建
    6.1.3  基於CarSim的智能車輛模擬模型搭建
  6.2  智能網聯汽車軌跡規劃方法
    6.2.1  傳統A*演算法介紹
    6.2.2  基於改進A*演算法的軌跡規劃
    6.2.3  軌跡規劃方法對比模擬實驗
  6.3  智能網聯汽車決策控制系統設計
    6.3.1  智能網聯汽車速度預測決策控制系統設計
    6.3.2  智能網聯汽車超車決策控制系統設計
    6.3.3  智能網聯汽車動態避障決策控制系統設計
  6.4  智能網聯汽車軌跡跟蹤控制器設計
    6.4.1  傳統終端滑模控制器原理介紹
    6.4.2  終端滑模控制器改進設計
    6.4.3  終端滑模控制器穩定性分析
    6.4.4  不同工況下硬體在環試驗
  參考文獻

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